FÓRMULAS PARA Ki e Kd:
Ki = Kp/Ti
Kd = Kp ✕ Td1º MÉTODO:
- Obtem-se experimentalmente a resposta da planta a uma entrada em degrau unitário, como mostra a Figura.
- Se a planta não possui integradores ou polos complexos conjugados dominantes, então essa curva de resposta ao degrau unitário pode ter o aspecto de um S, como se pode ver na Figura.
- Esse método se aplica se a curva de resposta ao degrau de entrada tiver o aspecto de um S.
- Essa curva de resposta ao degrau pode ser gerada experimentalmente ou a partir de uma simulação dinâmica da planta.
- A curva com o formato em S pode ser caracterizada por duas constantes, o atraso L e a cons-
tante de tempo T.
- O atraso e a constante de tempo são determinados desenhando-se uma linha tangente no ponto de inflexão da curva com o formato em S e determinando-se a intersecção da linha tangente com o eixo dos tempos e a linha c(t) = K (como mostra a Figura).
- A função de transferência C(s)/U(s) pode ser aproximada por um sistema de primeira ordem com um atraso de transporte, como segue:
2º MÉTODO:
- Definimos primeiro Ti = ∞ e Td = 0.
- Usando somente a ação de controle proporcional (veja a Figura), aumente Kp de 0 ao valor crítico Kcr:
- Saída exibe uma oscilação sustentada pela primeira vez.
- Se a saída não exibe uma oscilação sustentada para qualquer valor que Kp pode assumir, então esse método não se aplica.)
- O ganho crítico Kcr e o período Pcr correspondente são determinados experimentalmente